Upoważnienie to prawo do występowania przez osobę trzecią (osobę upoważnioną) w imieniu innej osoby (osoby upoważniającej, mocodawcę) i wykonania za nią określonych czynności. Wyraża jednostronne oświadczenie woli mocodawcy. Działania podjęte przez osobą upoważnioną mają moc prawną i skutki dla mocodawcy. Zasadniczo upoważnienie i pełnomocnictwo uznawane jest za pojęcia tożsame. Za wyjątkiem upoważnienia ogólnego, nie jest wymagana forma pisemna. Samo upoważnienie nie wywołuje dla osoby upoważnionej obowiązku podjęcia danej czynności.
Mocodawcą oraz upoważnionym może być zarówno osoba fizyczna, jak i prawna. Zakres pełnomocnictwa jest uregulowany umową, ale może być modyfikowany. Fakt upoważnienia wydanego przez spółkę nie podlega ujawnieniu w Krajowym Rejestrze Sądowym czy Centralnej Ewidencji i Informacji o Działalności Gospodarczej (w przeciwieństwie do prokury).
Po wygaśnięciu upoważnienia dokument pełnomocnictwa należy zwrócić mocodawcy. Upoważnienie może wygasnąć np. z powodu zakończenia danej czynności (jeśli upoważnienie miało określony termin, lub było to upoważnienie szczególne), odwołania upoważnienia (jednostronna decyzja mocodawca możliwa w każdym momencie) czy śmierci którejś ze stron bądź likwidacji danej osoby prawnej.
Rozróżnia się 3 rodzaje upoważnień - ogólne, rodzajowe i szczególne. Upoważnienie ogólne to pełnomocnictwo do czynności zwykłego zarządu. Pod rygorem nieważności wymaga formy pisemnej. Upoważnienie rodzajowe to pełnomocnictwo do dokonywania określonej grupy czynności przekraczających zakres zwykłego zarządu (np. do sprzedawania nieruchomości w imieniu mocodawcy). Z kolei upoważnienie szczególne stosowane jest w przypadku jednej, konkretnej czynności prawnej, np. sprzedaży danej nieruchomości.